W potężnym łuku Karpat, ciągnącym się od Dunaju pod Bratysławą aż po przełom tej rzeki przez Żelazną Bramę, wzdłuż granicy pomiędzy Karpatami Wewnętrznymi a Zewnętrznymi ciągnie się wąskim na kilka kilometrów łukiem o długości ok. 600 km — Pas Skalicowy, zwany również Pienińskim Pasem Skałkowym. Składa się on z pojedynczo rozrzuconych potężnych głazów i skał wapiennych, tkwiących w piaskowcowym i łupkowym podłożu. Centralną jego część stanowią Pieniny, tworzące jedyny w tym złożonym z odosobnionych skalic pasie samodzielny łańcuch górski długości 35 km w linii prostej, 42 km wzdłuż linii grzbietu, zaś zaledwie ok. 5 km szerokości.

Od pn. sąsiadują Pieniny z Gorcami i pasmem Radziejowej należącym do Beskidu Sądeckiego, a od pd. z pasmem Magury Spiskiej i Tatrami Zachodnimi. Granicę Pienin tworzy przełom rzeki Białki, poniżej wsi Nowa Biała na Spiszu, zaś na wsch. łączą się one z pasmem Radziejowej w rejonie przeł. Rozdziela.

Większość turystów kojarzy zazwyczaj nazwę Pienin z ich centralną częścią, w obrębie której znajdują się najbardziej znane szczyty: Trzy Korony, Sokolica, Czertezik i Zamkowa Góra oraz słynny pieniński przełom Dunajca. Tę część Pienin, ciągnącą się od Czorsztyna do Szczawnicy, nazywamy Pieninami właściwymi. Dzielą się one z kolei na: Pieniny Czorsztyńskie ciągnące się od Dunajca pod Czorsztynem do przełęczy Szopka i Wąwozu Sobczańskiego, masyw Trzech Koron – najwyższy i najbardziej efektowny, rozciągający się od przeł. Szopka do doi. Pienińskiego Potoku, oraz Pieninki – skaliste pasemko leżące pomiędzy dol. Pienińskiego Potoku a Dunajcem w rejonie Szczawnicy i Krościenka. W tej części Pienin krajobraz i przyroda są najbardziej urozmaicone, tu znajduje się najwięcej szlaków turystycznych, tu też skupia się większość ruchu turystycznego. Przełom Dunajca, który utworzył w wapiennych skałach głęboki jar o stromych skałach wznoszących się 300 – 500 m ponad poziom rzeki, doliny o charakterze wąwozów skalnych oraz zróżnicowana rzeźba terenu nadają tej części Pienin charakter wysokogórski, mimo że wysokość nad poziom morza nie przekracza tu 1000 m i jest mniejsza od wysokości wszystkich otaczających Pieniny grup górskich. Na małej przestrzeni skupia się tu tak wiele form krajobrazowych i takie bogactwo przyrody, że – jak zauważa J. Nyka – „wystarczyłoby ich na gustowne urządzenie przynajmniej kilku łańcuchów górskich”.

Ale Pieniny to nie tylko Trzy Korony, Sokolica i Zamkowa Góra. Zaliczamy do nich również Pieniny Spiskie – malownicze, choć rzadko uczęszczane pasmo górskie ciągnące się od Niedzicy do przełomu Białki, oraz Małe Pieniny – ciągnące się od wylotu przełomu Dunajca w Szczawnicy di przeł. Rozdziela.

Najwyższym szczytem Pienin właściwych są Trzy Korony (982 m), Pienin Spiskich – Żar, zwany również Braniskiem (879 m), zaś Małych Pienin – Wysoka, zwana również Wysokimi Skał£ami (1052 m), która jest zarazem najwyższym wzniesieniem całego Pienińskiego Pasa Skałkowego.

Pochodzenie nazwy Pienin nie jest całkowicie jasne. Nazwa po raz pierwszy pojawia się u Długosza („castrum Pyeniny” – zamek pieniński). Wywodzić ją można od „pionu” (jeszcze w poł.  XIX w. Wincenty Pol używa nazwy „Pioniny”), „piany”, a także celtyckiego „pen” (góra, głowa, szczyt), co mogło być potwierdzeniem pobytu w tych stronach plemion celtyckich.

Przyroda hojnie wyposażyła ten niewielki, nie przekraczający 30 km2 powierzchni zakątek naszego kraju. Nic więc dziwnego, że uroki pienińskiego krajobrazu i przyrody od dawna przyciągały uwagę i budziły zachwyt podróżników, poetów i pisarzy, zaś tajemnice budowy geologicznej, flory i fauny Pienin były i są nadal przedmiotem wielu rozpraw naukowych polskich i zagranicznych badaczy. Dla turysty są Pieniny pasmem górskim o niepowtarzalnym i nie spotykanym w żadnych innych – polskich i obcych górach – pięknie.